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堆取料机空间防撞系统难题的解释
时间 : 2018-08-28 08:10 浏览量 : 67

       在堆取料机作业过程中,经常需要在一个堆场使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。 仓库里可能有多个堆取料机,沿着行走轨道行走,行走时,多个堆取料机的大臂之间可能会发生碰撞。

   目前,还没有有效的方法来预先预测堆料机之间是否会发生碰撞,堆取料机的空间防撞是堆取料机作业过程中的一个难题。具体而言,现有的防碰撞方法需要结合堆取料机的行走数据,而现有方法获取的堆取料机的行走数据往往不准确,由于堆取料机行走距离很长,都超过1500 m,并且用于获取堆取料机行走数据的行走编码器安装在行走轮上,堆取料机行走轨迹和堆取料机行走轮之间的摩擦不均匀,一旦堆取料机行走轮打滑,行走数据就会出现不准确,并且累积误差会随着时间的推移而变得越来越大。其次,大臂空间位置的计算过程非常复杂,计算过程需要结合行走、俯仰和转弯三个编码器的数值进行空间建模,这三个编码器都有不同程度的误差,导致累积误差,因此大臂空间坐标的精度不高。另一种现有的防碰撞方法是判断两个堆取料机是否在同一个堆中,如果两个堆取料机不在同一个堆中,它们可以正常工作。当两个堆取料机进入堆场进行操作时,它们会锁定两个堆取料机,从而无法工作,从而避免堆取料机之间的碰撞,这严重影响堆取料机的同一堆场操作。

   由于上述原因,现有的防碰撞方法不能有效避免堆取料机的空间防碰撞问题,这使得两台堆取料机不可能同时在同一个堆场安全工作,严重影响了效率。因此,目前的人工监测方法通常用于避免空间碰撞事故。堆取料机空间防撞系统包括大臂位置反馈系统、空间数据计算系统和空间防撞控制系统。


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